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Manuale di animazione scheletrica di figure articolate tramite cinematica inversa





Manuale di animazione scheletrica di figure articolate tramite cinematica inversa

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Indice di Manuale di animazione scheletrica di figure articolate tramite cinematica inversa


Scienze dell’Informazione
1 Introduzione
Organizzazione
2 Approcci all'animazione di figure articolate
Modelli di figura articolata
Lo scopo della modellazione
Modellazione scheletrica
Metodi cinematici
Cinematica diretta
Cinematica inversa
Metodi dinamici
Dinamica diretta
Dinamica inversa
Sommario
3 Cinematica inversa
Cenni storici
Formalizzazione del problema
Risultati teorici
Un esempio di forma chiusa
Metodi numerici
Problema differenziale: Resolved Motion Rate Control
Ridondanza
Singolarità
Metodi basati sull’ottimizzazione numerica
4 Algoritmi efficienti di manipolazione diretta
Modello dinamico semplificato
Il metodo dello jacobiano trasposto
Calcolo dello jacobiano
Integrazione e vincoli sui joint
L’algoritmo
Un approccio euristico
L’idea dell’algoritmo
Esplicitazione del problema
Il metodo CCD (Cyclic-Coordinate Descent)
Overview
5 Creazione di un editor interattivo
Strati di controllo
Controllo di basso livello
Controllo di medio livello
Controllo di alto livello
Gli strumenti utilizzati
Scrittura di un plugin di esportazione per il 3Dstudio Max
API di visualizzazione: OpenGL
Utilizzo di uno scripting system
L’interfaccia utente
L’interfaccia utente
Importazione di una scena
Il salvataggio dell’animazione
Impostazione dei vincoli sui joint
Configurazione del risolutore matematico
Le due modalità operative
Algoritmi di visualizzazione
Simulazione di skin con blending rigido
Simulazione di skin con blending pesato
6 Note d’implementazione
Le classi
La classe Joint
La classe IKChain
La classe IKSolver
Il caso multiobiettivo
Esempi di test
Conclusioni e sviluppi futuri
Bibliografia

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